Technical

结合网络 Collision 文章与 AuraVLA 修改日志，复盘穿模、弹开和抓取滑落，并给出当前代码中的 PhysX 修复配置。

AuraVLA 项目级总览：从 VLM 语义任务、GraspNet 多帧感知与 Schema 契约，到 Lula IK/RRT、Isaac Sim 执行和几何终态验证的可审计闭环。

记录 AuraVLA 在 RGB-D 抓取链路中引入三帧 GraspNet 时序融合、质量加权、Median/MAD 异常剔除与四元数平均的工程实现，以及它如何暴露真实的夹爪标定和工作空间问题。

从 AuraVLA 相机桥源码出发，说明单调时钟、RGB-D 原子快照、sequence 元数据和帧龄门控如何阻止旧帧与半写入进入 GraspNet。

基于 Tron2 双臂任务，记录 ACT 数据契约、T4 Expert 失败定位、实时放置对齐、采集 I/O 优化与末态分级评测的完整工程链路。

拆解 AuraVLA 的 Isaac Sim 文件桥接协议：request_id 去重、原子 JSON、Owner Token、状态心跳和 VS Code runtime 恢复。

从 JSON Schema、动作去重、运动指令禁用字段到 VLM 失败重试，拆解 AuraVLA 的任务规划安全边界。

将双臂 Expert 的可达性、接触几何和放置一致性，与 ACT 的状态动作和多相机数据契约统一到同一条可审计链路。

基于 AuraVLA 的 ROS 2 模块划分、语义任务契约、Isaac Sim 执行桥接和几何验收，分析一个可审计的视觉语言机器人闭环应该如何落地。

从相机出图到扣下扳机，再到 UE5 虚实闭环——RCIA-vision 十个 ROS2 包的分工、关键设计取舍与量化结果，兼作全系列文章的索引。