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- AuraVLA 具身智能闭环控制系统
AuraVLA 项目级总览：从 VLM 语义任务、GraspNet 多帧感知与 Schema 契约，到 Lula IK/RRT、Isaac Sim 执行和几何终态验证的可审计闭环。
4 min read - AuraVLA VLM 任务契约：把自然语言输出限制在可执行边界
从 JSON Schema、动作去重、运动指令禁用字段到 VLM 失败重试，拆解 AuraVLA 的任务规划安全边界。
2 min read - AuraVLA 闭环架构：让 VLM 只决定任务，让确定性模块负责执行
基于 AuraVLA 的 ROS 2 模块划分、语义任务契约、Isaac Sim 执行桥接和几何验收，分析一个可审计的视觉语言机器人闭环应该如何落地。
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Paper Reading: VLA / VLM 2 - 潜动作、分层推理与高效策略围绕数据利用率、策略分层与在线延迟，评估 UniVLA、GraspVLA、A0、OneTwoVLA、Magma、CoT-VLA、Interleave-VLA 和 SmolVLA。
6 min read - VLM 机器人代理审计：语义权限、JSON 契约与有界重规划
结合现有 Planner-Executor-Checker 实现，分析 VLM 在机器人系统中应该拥有什么权限，以及结构化输出、场景 grounding 和重规划怎样形成可验证闭环。
3 min read - Paper Reading: VLA / VLM 1 - 主流模型架构
从图文对比学习、多模态连接器到动作 Token、扩散策略与 Flow Matching，系统梳理 VLM/VLA 主流模型架构和训练目标。
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