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- RCIA-vision 全景：一套 RoboMaster 自瞄系统的三年
从相机出图到扣下扳机，再到 UE5 虚实闭环——RCIA-vision 十个 ROS2 包的分工、关键设计取舍与量化结果，兼作全系列文章的索引。
5 min read - 提前量的四笔账：飞行时间与多级延迟补偿
从图像时间戳到弹丸命中，中间叠了消息延迟、飞行时间、预测延迟、控制器延迟四层，以及控制器延迟为什么被算了两次。
5 min read - 打哪块板、什么时候开火：装甲板选择与命中判据
从整车状态反推四块装甲板位置，按朝向角挑最正的一块，以及 TRACKING_ARMOR / TRACKING_CENTER 双模式在高转速下的切换。
4 min read - 装甲板跳变：yaw 折叠与半径互换
陀螺目标切换装甲板时状态被拽飞的根因排查——从 ±π 折叠、双半径互换到高度差补偿，以及跳变后状态错误的兜底重置。
5 min read - 9 维 EKF 整车建模：把四块装甲板看成一个旋转刚体
状态向量 [xc, vxc, yc, vyc, za, vza, yaw, vyaw, r] 的物理含义、非线性观测方程与雅可比推导，以及为什么跟踪整车中心比跟踪单块装甲板稳。参考华南师范大学陈君 rm_vision 开源实现。
6 min read - PnP + 降自由度 BA：从单帧位姿抖动到多帧yaw平滑
RCIA-vision 中 IPPE 初值解算与 Ceres 束调整的工程实现：固定pitch先验、只优化yaw的单参数 BA，以及 Cauchy 核与历史帧窗口的整定。
8 min read - 灯条角点亚像素精修：PCA 对称轴与亮度梯度搜索
用加权点云 PCA 求灯条主轴，沿轴向做亮度梯度极值搜索定位端点，把 PnP 输入的角点误差压到亚像素。
6 min read - 装甲板灯条提取：通道相减、伽玛 LUT 与形态学取舍
为什么用 R−B 通道相减而不是 HSV 阈值，红蓝两色为何一个腐蚀一个膨胀，以及查表法伽玛校正的实现细节。
4 min read - 灯条配对的几何判据：从平行四边形到最小外接矩形
两两配对的向量比例判据、中心高度差与长宽比二次筛选，以及 O(n²) 配对循环为什么必须有轮廓数上限。
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