标签: PnP

融合 YOLO、PnP、Ceres BA 与 PoseNet 的骰子检测及六自由度姿态估计系统，支持图像、视频与实时屏幕捕获。

深入理解 PnP (Perspective-n-Point) 问题的数学原理，并通过 OpenCV + Ceres 实现高精度位姿估计。

RCIA-vision 中 IPPE 初值解算与 Ceres 束调整的工程实现：固定pitch先验、只优化yaw的单参数 BA，以及 Cauchy 核与历史帧窗口的整定。