Page 1 - Showing 10 of 14 posts View all posts →
- AuraVLA 夹爪几何验收：先确认能夹住，再允许机器人运动
从 DACH 夹爪开口、物体最小宽度、GraspNet 候选和桌面净空四个约束，建立抓取前的物理可行性检查。
2 min read - AuraVLA 轨迹规划实践：稀疏关键姿态与抓取姿态保持
解析 AuraVLA 的 SparseKeyposeDiffuser、minimum-jerk 采样、双臂同步和固定抓取姿态策略。
2 min read - 弹道补偿：从 RK4 数值积分退回查表法的取舍
含空气阻力的弹道微分方程与 RK4 离散化，Ceres 自动微分标定阻力系数，以及最终为什么线上跑的是一张十档系数表。
7 min read - 跟踪状态机：一帧里跑了两次 EKF 更新
PATROL / DETECTING / TRACKING / TEMP_LOST 四态迁移与丢帧阈值的动态换算，以及排查跟踪"过于跟手"时挖出的回调重复调用。
5 min read - 提前量的四笔账：飞行时间与多级延迟补偿
从图像时间戳到弹丸命中，中间叠了消息延迟、飞行时间、预测延迟、控制器延迟四层，以及控制器延迟为什么被算了两次。
5 min read - 打哪块板、什么时候开火：装甲板选择与命中判据
从整车状态反推四块装甲板位置，按朝向角挑最正的一块，以及 TRACKING_ARMOR / TRACKING_CENTER 双模式在高转速下的切换。
4 min read - 装甲板跳变：yaw 折叠与半径互换
陀螺目标切换装甲板时状态被拽飞的根因排查——从 ±π 折叠、双半径互换到高度差补偿，以及跳变后状态错误的兜底重置。
5 min read - 9 维 EKF 整车建模：把四块装甲板看成一个旋转刚体
状态向量 [xc, vxc, yc, vyc, za, vza, yaw, vyaw, r] 的物理含义、非线性观测方程与雅可比推导，以及为什么跟踪整车中心比跟踪单块装甲板稳。参考华南师范大学陈君 rm_vision 开源实现。
6 min read - PnP 位姿解算：从理论到实践
深入理解 PnP (Perspective-n-Point) 问题的数学原理，并通过 OpenCV + Ceres 实现高精度位姿估计。
2 min read - 装甲板数字分类：透视矫正、OTSU 与 ONNX 推理
把倾斜装甲板拉正成 28×28 灰度图喂给 LeNet-5 ONNX，以及 blobFromImage 前那一次除法带来的隐蔽陷阱。
5 min read