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记录 AuraVLA 在 RGB-D 抓取链路中引入三帧 GraspNet 时序融合、质量加权、Median/MAD 异常剔除与四元数平均的工程实现，以及它如何暴露真实的夹爪标定和工作空间问题。

从 AuraVLA 相机桥源码出发，说明单调时钟、RGB-D 原子快照、sequence 元数据和帧龄门控如何阻止旧帧与半写入进入 GraspNet。

从 DACH 夹爪开口、物体最小宽度、GraspNet 候选和桌面净空四个约束，建立抓取前的物理可行性检查。

拆解 AuraVLA 的 Isaac Sim 文件桥接协议：request_id 去重、原子 JSON、Owner Token、状态心跳和 VS Code runtime 恢复。

从 JSON Schema、动作去重、运动指令禁用字段到 VLM 失败重试，拆解 AuraVLA 的任务规划安全边界。

解析 AuraVLA 的 SparseKeyposeDiffuser、minimum-jerk 采样、双臂同步和固定抓取姿态策略。