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- AuraVLA GraspNet 多帧融合：把单帧抓取候选变成可验收的观测
记录 AuraVLA 在 RGB-D 抓取链路中引入三帧 GraspNet 时序融合、质量加权、Median/MAD 异常剔除与四元数平均的工程实现，以及它如何暴露真实的夹爪标定和工作空间问题。
4 min read - AuraVLA RGB-D 相机桥：序列元数据、原子快照与 stale 防护
从 AuraVLA 相机桥源码出发，说明单调时钟、RGB-D 原子快照、sequence 元数据和帧龄门控如何阻止旧帧与半写入进入 GraspNet。
3 min read - GraspNet 推理链路审计：从特权提示到可执行 6D 抓取
沿 Isaac Sim 中的 SAM + GraspNet 实现逐段检查输入、候选、坐标系与执行接口，区分网络精度、仿真特权信息和规划可达性。
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