从候选召回、姿态评分到闭环执行，分析 EconomicGrasp、RNGNet、AnyGrasp、GSNet、HGGD 与 GtG 2.0 的取舍。
沿 Isaac Sim 中的 SAM + GraspNet 实现逐段检查输入、候选、坐标系与执行接口，区分网络精度、仿真特权信息和规划可达性。
