标签: Isaac Sim

结合网络 Collision 文章与 AuraVLA 修改日志，复盘穿模、弹开和抓取滑落，并给出当前代码中的 PhysX 修复配置。

AuraVLA 项目级总览：从 VLM 语义任务、GraspNet 多帧感知与 Schema 契约，到 Lula IK/RRT、Isaac Sim 执行和几何终态验证的可审计闭环。

从 AuraVLA 相机桥源码出发，说明单调时钟、RGB-D 原子快照、sequence 元数据和帧龄门控如何阻止旧帧与半写入进入 GraspNet。

从 DACH 夹爪开口、物体最小宽度、GraspNet 候选和桌面净空四个约束，建立抓取前的物理可行性检查。

拆解 AuraVLA 的 Isaac Sim 文件桥接协议：request_id 去重、原子 JSON、Owner Token、状态心跳和 VS Code runtime 恢复。

解析 AuraVLA 的 SparseKeyposeDiffuser、minimum-jerk 采样、双臂同步和固定抓取姿态策略。

基于 AuraVLA 的 ROS 2 模块划分、语义任务契约、Isaac Sim 执行桥接和几何验收，分析一个可审计的视觉语言机器人闭环应该如何落地。

结合现有 Planner-Executor-Checker 实现，分析 VLM 在机器人系统中应该拥有什么权限，以及结构化输出、场景 grounding 和重规划怎样形成可验证闭环。

以现有双臂 Pick-and-Place 代码为对象，分析从预抓取到放置验收的状态机、物理判据和仿真特权，建立可用于回归测试的失败分类。

沿 Isaac Sim 中的 SAM + GraspNet 实现逐段检查输入、候选、坐标系与执行接口，区分网络精度、仿真特权信息和规划可达性。