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- Isaac Sim 穿模与弹开复盘：AuraVLA 的接触参数修复
结合网络 Collision 文章与 AuraVLA 修改日志，复盘穿模、弹开和抓取滑落，并给出当前代码中的 PhysX 修复配置。
3 min read - AuraVLA GraspNet 多帧融合：把单帧抓取候选变成可验收的观测
记录 AuraVLA 在 RGB-D 抓取链路中引入三帧 GraspNet 时序融合、质量加权、Median/MAD 异常剔除与四元数平均的工程实现，以及它如何暴露真实的夹爪标定和工作空间问题。
4 min read - AuraVLA RGB-D 相机桥：序列元数据、原子快照与 stale 防护
从 AuraVLA 相机桥源码出发，说明单调时钟、RGB-D 原子快照、sequence 元数据和帧龄门控如何阻止旧帧与半写入进入 GraspNet。
3 min read - Isaac Sim 运行时桥：用幂等请求和心跳处理跨进程恢复
拆解 AuraVLA 的 Isaac Sim 文件桥接协议：request_id 去重、原子 JSON、Owner Token、状态心跳和 VS Code runtime 恢复。
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