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- AuraVLA 具身智能闭环控制系统
AuraVLA 项目级总览：从 VLM 语义任务、GraspNet 多帧感知与 Schema 契约，到 Lula IK/RRT、Isaac Sim 执行和几何终态验证的可审计闭环。
4 min read - AuraVLA GraspNet 多帧融合：把单帧抓取候选变成可验收的观测
记录 AuraVLA 在 RGB-D 抓取链路中引入三帧 GraspNet 时序融合、质量加权、Median/MAD 异常剔除与四元数平均的工程实现，以及它如何暴露真实的夹爪标定和工作空间问题。
4 min read - AuraVLA 夹爪几何验收：先确认能夹住，再允许机器人运动
从 DACH 夹爪开口、物体最小宽度、GraspNet 候选和桌面净空四个约束，建立抓取前的物理可行性检查。
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Paper Reading: Embodied AI 3 - 高效 6D 抓取检测与候选排序从候选召回、姿态评分到闭环执行，分析 EconomicGrasp、RNGNet、AnyGrasp、GSNet、HGGD 与 GtG 2.0 的取舍。
4 min read - GraspNet 推理链路审计：从特权提示到可执行 6D 抓取
沿 Isaac Sim 中的 SAM + GraspNet 实现逐段检查输入、候选、坐标系与执行接口，区分网络精度、仿真特权信息和规划可达性。
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