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- Isaac Sim 穿模与弹开复盘：AuraVLA 的接触参数修复
结合网络 Collision 文章与 AuraVLA 修改日志，复盘穿模、弹开和抓取滑落，并给出当前代码中的 PhysX 修复配置。
3 min read - AuraVLA GraspNet 多帧融合：把单帧抓取候选变成可验收的观测
记录 AuraVLA 在 RGB-D 抓取链路中引入三帧 GraspNet 时序融合、质量加权、Median/MAD 异常剔除与四元数平均的工程实现，以及它如何暴露真实的夹爪标定和工作空间问题。
4 min read - AuraVLA 夹爪几何验收：先确认能夹住，再允许机器人运动
从 DACH 夹爪开口、物体最小宽度、GraspNet 候选和桌面净空四个约束，建立抓取前的物理可行性检查。
2 min read - Isaac Sim 抓取闭环复盘：物理判据、运动不变量与失败归因
以现有双臂 Pick-and-Place 代码为对象，分析从预抓取到放置验收的状态机、物理判据和仿真特权，建立可用于回归测试的失败分类。
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