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2 min read - ACT 策略源码审计:数据对齐、动作分块与部署一致性
基于本机 RoboTwin/ACT 参考实现进行逐链路审计,定位时序对齐、统计量泄漏、padding 损失和 temporal aggregation 中会直接影响实验结论的问题。
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