标签: HDF5

基于 Tron2 双臂任务，记录 ACT 数据契约、T4 Expert 失败定位、实时放置对齐、采集 I/O 优化与末态分级评测的完整工程链路。

将 checkpoint 选择、固定 Seed rollout、阶段化失败诊断和可恢复 HDF5 采集组织成一套可追溯的 ACT 评测协议。

将双臂 Expert 的可达性、接触几何和放置一致性，与 ACT 的状态动作和多相机数据契约统一到同一条可审计链路。