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- 双臂 ACT 训练优化：从 Expert 可达性到末态评分契约
基于 Tron2 双臂任务，记录 ACT 数据契约、T4 Expert 失败定位、实时放置对齐、采集 I/O 优化与末态分级评测的完整工程链路。
5 min read - ACT 闭环评测与实验复现：固定 Seed、失败分层和可恢复数据管线
将 checkpoint 选择、固定 Seed rollout、阶段化失败诊断和可恢复 HDF5 采集组织成一套可追溯的 ACT 评测协议。
3 min read - ACT 双臂操作的数据闭环：从 Expert 可达性到 16 维训练契约
将双臂 Expert 的可达性、接触几何和放置一致性，与 ACT 的状态动作和多相机数据契约统一到同一条可审计链路。
3 min read - ACT 策略源码审计：数据对齐、动作分块与部署一致性
基于本机 RoboTwin/ACT 参考实现进行逐链路审计，定位时序对齐、统计量泄漏、padding 损失和 temporal aggregation 中会直接影响实验结论的问题。
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