基于 Tron2 双臂任务，记录 ACT 数据契约、T4 Expert 失败定位、实时放置对齐、采集 I/O 优化与末态分级评测的完整工程链路。
将 checkpoint 选择、固定 Seed rollout、阶段化失败诊断和可恢复 HDF5 采集组织成一套可追溯的 ACT 评测协议。