从 JSON Schema、动作去重、运动指令禁用字段到 VLM 失败重试，拆解 AuraVLA 的任务规划安全边界。
250 ms 轮询的心跳超时检测、通过 tmux 窗口重启整条视觉链路，以及看门狗重启自身时那段交替命名逻辑里的缺陷。