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- 跟踪状态机：一帧里跑了两次 EKF 更新
PATROL / DETECTING / TRACKING / TEMP_LOST 四态迁移与丢帧阈值的动态换算，以及排查跟踪"过于跟手"时挖出的回调重复调用。
5 min read - 装甲板跳变：yaw 折叠与半径互换
陀螺目标切换装甲板时状态被拽飞的根因排查——从 ±π 折叠、双半径互换到高度差补偿，以及跳变后状态错误的兜底重置。
5 min read - 9 维 EKF 整车建模：把四块装甲板看成一个旋转刚体
状态向量 [xc, vxc, yc, vyc, za, vza, yaw, vyaw, r] 的物理含义、非线性观测方程与雅可比推导，以及为什么跟踪整车中心比跟踪单块装甲板稳。参考华南师范大学陈君 rm_vision 开源实现。
6 min read - EKF 多传感器融合：IMU + 视觉的鲁棒目标跟踪
在机器人目标跟踪中，如何融合 IMU 姿态数据和视觉检测结果，使用扩展卡尔曼滤波实现平滑稳定的目标状态估计。
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