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- 提前量的四笔账：飞行时间与多级延迟补偿
从图像时间戳到弹丸命中，中间叠了消息延迟、飞行时间、预测延迟、控制器延迟四层，以及控制器延迟为什么被算了两次。
5 min read - 打哪块板、什么时候开火：装甲板选择与命中判据
从整车状态反推四块装甲板位置，按朝向角挑最正的一块，以及 TRACKING_ARMOR / TRACKING_CENTER 双模式在高转速下的切换。
4 min read - 9 维 EKF 整车建模：把四块装甲板看成一个旋转刚体
状态向量 [xc, vxc, yc, vyc, za, vza, yaw, vyaw, r] 的物理含义、非线性观测方程与雅可比推导，以及为什么跟踪整车中心比跟踪单块装甲板稳。参考华南师范大学陈君 rm_vision 开源实现。
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