陀螺目标切换装甲板时状态被拽飞的根因排查——从 ±π 折叠、双半径互换到高度差补偿，以及跳变后状态错误的兜底重置。
状态向量 [xc, vxc, yc, vyc, za, vza, yaw, vyaw, r] 的物理含义、非线性观测方程与雅可比推导，以及为什么跟踪整车中心比跟踪单块装甲板稳。参考华南师范大学陈君 rm_vision 开源实现。