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- PnP + 降自由度 BA：从单帧位姿抖动到多帧yaw平滑
RCIA-vision 中 IPPE 初值解算与 Ceres 束调整的工程实现：固定pitch先验、只优化yaw的单参数 BA，以及 Cauchy 核与历史帧窗口的整定。
8 min read - 灯条角点亚像素精修：PCA 对称轴与亮度梯度搜索
用加权点云 PCA 求灯条主轴，沿轴向做亮度梯度极值搜索定位端点，把 PnP 输入的角点误差压到亚像素。
6 min read - 装甲板灯条提取：通道相减、伽玛 LUT 与形态学取舍
为什么用 R−B 通道相减而不是 HSV 阈值，红蓝两色为何一个腐蚀一个膨胀，以及查表法伽玛校正的实现细节。
4 min read - 灯条配对的几何判据：从平行四边形到最小外接矩形
两两配对的向量比例判据、中心高度差与长宽比二次筛选，以及 O(n²) 配对循环为什么必须有轮廓数上限。
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