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含空气阻力的弹道微分方程与 RK4 离散化，Ceres 自动微分标定阻力系数，以及最终为什么线上跑的是一张十档系数表。

深入理解 PnP (Perspective-n-Point) 问题的数学原理，并通过 OpenCV + Ceres 实现高精度位姿估计。

RCIA-vision 中 IPPE 初值解算与 Ceres 束调整的工程实现：固定pitch先验、只优化yaw的单参数 BA，以及 Cauchy 核与历史帧窗口的整定。