Technical

RCIA-vision 为什么把节点拆进两个 ComposableNodeContainer，多线程容器与单线程容器各放什么，以及 intra-process 零拷贝生效的前提条件。

InfantryProtocol 的收发打包、UART 传输层抽象，以及用原子指针双缓冲让高频串口数据与图像回调无锁共享。

用 IMV SDK 的抓帧回调驱动 image_transport 发布，处理 Bayer 去马赛克、行填充对齐，以及相机掉线后的定时重连。