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- 低延迟标记配准：让实体与虚拟场景对齐到同一个原点
跨场景坐标对齐的三段变换链、用装甲板本身当配准标记的思路，以及为什么配准误差必须和同步延迟一起看。
4 min read - ROS2 与 UE5 双向桥接：手性转换、单位换算与低延迟通道
右手系 ROS2 到左手系 UE5 的坐标映射推导，WebSocket 上下行链路的时序设计，以及仓库里那两个 websocket 测试桩到底证明了什么。
5 min read - 心跳看门狗：用 tmux 让视觉节点自己爬起来
250 ms 轮询的心跳超时检测、通过 tmux 窗口重启整条视觉链路，以及看门狗重启自身时那段交替命名逻辑里的缺陷。
4 min read - Foxglove 在线调参：把 ROS2 参数回调接进比赛现场
用 foxglove_bridge 暴露参数与可视化话题，on_set_parameters 回调的校验时机，以及"每帧 get_parameter"这种写法的真实代价。
3 min read - UE5 与 ROS2 的虚实融合仿真：以 RoboMaster 为例
介绍如何利用 Unreal Engine 5 搭建高保真竞技场仿真环境，并与 ROS2 实现双向闭环，用于视觉算法的开发与验证。
2 min read - TF2 坐标变换：ROS2 中的多坐标系管理最佳实践
深入理解 ROS2 TF2 系统的工作原理、坐标系命名规范和常见踩坑指南，是机器人视觉系统的基础设施。
2 min read - ROS2 组件化开发实践：Component 与 Lifecycle 节点
在大型机器人项目中，如何利用 ROS2 的 Component 和 Lifecycle 机制构建模块化、可管理的软件架构。
2 min read - EKF 多传感器融合：IMU + 视觉的鲁棒目标跟踪
在机器人目标跟踪中，如何融合 IMU 姿态数据和视觉检测结果，使用扩展卡尔曼滤波实现平滑稳定的目标状态估计。
2 min read - DicePoseEst：骰子检测与 6-DoF 姿态估计系统
融合 YOLO、PnP、Ceres BA 与 PoseNet 的骰子检测及六自由度姿态估计系统，支持图像、视频与实时屏幕捕获。
2 min read - TF2 消息过滤器：把装甲板位姿搬进 odom 系
用 tf2_ros::MessageFilter 让位姿消息等到变换可用再触发回调，以及云台高频 TF 发布为什么必须是 1000 Hz。
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