深入理解 ROS2 TF2 系统的工作原理、坐标系命名规范和常见踩坑指南，是机器人视觉系统的基础设施。
用 tf2_ros::MessageFilter 让位姿消息等到变换可用再触发回调，以及云台高频 TF 发布为什么必须是 1000 Hz。