在大型机器人项目中，如何利用 ROS2 的 Component 和 Lifecycle 机制构建模块化、可管理的软件架构。
RCIA-vision 为什么把节点拆进两个 ComposableNodeContainer，多线程容器与单线程容器各放什么，以及 intra-process 零拷贝生效的前提条件。