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从图像时间戳到弹丸命中，中间叠了消息延迟、飞行时间、预测延迟、控制器延迟四层，以及控制器延迟为什么被算了两次。

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从整车状态反推四块装甲板位置，按朝向角挑最正的一块，以及 TRACKING_ARMOR / TRACKING_CENTER 双模式在高转速下的切换。

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状态向量 [xc, vxc, yc, vyc, za, vza, yaw, vyaw, r] 的物理含义、非线性观测方程与雅可比推导，以及为什么跟踪整车中心比跟踪单块装甲板稳。参考华南师范大学陈君 rm_vision 开源实现。

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在机器人目标跟踪中，如何融合 IMU 姿态数据和视觉检测结果，使用扩展卡尔曼滤波实现平滑稳定的目标状态估计。

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以定位、尺度与开放词汇接口为线索，评估 MASt3R、CUT3R、Depth Anything V2、UniDepth、FoundationStereo、Florence-2 和 YOLO-World。

融合 YOLO、PnP、Ceres BA 与 PoseNet 的骰子检测及六自由度姿态估计系统，支持图像、视频与实时屏幕捕获。