Page 3 - Showing 10 of 51 posts View all posts →
-
Paper Reading: VLA / VLM 1 - 主流模型架构从图文对比学习、多模态连接器到动作 Token、扩散策略与 Flow Matching，系统梳理 VLM/VLA 主流模型架构和训练目标。
12 min read - ROS2 与 UE5 双向桥接：手性转换、单位换算与低延迟通道
右手系 ROS2 到左手系 UE5 的坐标映射推导，WebSocket 上下行链路的时序设计，以及仓库里那两个 websocket 测试桩到底证明了什么。
5 min read - 心跳看门狗：用 tmux 让视觉节点自己爬起来
250 ms 轮询的心跳超时检测、通过 tmux 窗口重启整条视觉链路，以及看门狗重启自身时那段交替命名逻辑里的缺陷。
4 min read - Foxglove 在线调参：把 ROS2 参数回调接进比赛现场
用 foxglove_bridge 暴露参数与可视化话题，on_set_parameters 回调的校验时机，以及"每帧 get_parameter"这种写法的真实代价。
3 min read - 弹道补偿：从 RK4 数值积分退回查表法的取舍
含空气阻力的弹道微分方程与 RK4 离散化，Ceres 自动微分标定阻力系数，以及最终为什么线上跑的是一张十档系数表。
7 min read - Isaac Sim 抓取闭环复盘：物理判据、运动不变量与失败归因
以现有双臂 Pick-and-Place 代码为对象，分析从预抓取到放置验收的状态机、物理判据和仿真特权，建立可用于回归测试的失败分类。
3 min read - UE5 与 ROS2 的虚实融合仿真：以 RoboMaster 为例
介绍如何利用 Unreal Engine 5 搭建高保真竞技场仿真环境，并与 ROS2 实现双向闭环，用于视觉算法的开发与验证。
2 min read - 跟踪状态机：一帧里跑了两次 EKF 更新
PATROL / DETECTING / TRACKING / TEMP_LOST 四态迁移与丢帧阈值的动态换算，以及排查跟踪"过于跟手"时挖出的回调重复调用。
5 min read - TF2 坐标变换：ROS2 中的多坐标系管理最佳实践
深入理解 ROS2 TF2 系统的工作原理、坐标系命名规范和常见踩坑指南，是机器人视觉系统的基础设施。
2 min read - ROS2 组件化开发实践：Component 与 Lifecycle 节点
在大型机器人项目中，如何利用 ROS2 的 Component 和 Lifecycle 机制构建模块化、可管理的软件架构。
2 min read