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结合网络 Collision 文章与 AuraVLA 修改日志，复盘穿模、弹开和抓取滑落，并给出当前代码中的 PhysX 修复配置。

AuraVLA 项目级总览：从 VLM 语义任务、GraspNet 多帧感知与 Schema 契约，到 Lula IK/RRT、Isaac Sim 执行和几何终态验证的可审计闭环。

记录 AuraVLA 在 RGB-D 抓取链路中引入三帧 GraspNet 时序融合、质量加权、Median/MAD 异常剔除与四元数平均的工程实现，以及它如何暴露真实的夹爪标定和工作空间问题。

从 AuraVLA 相机桥源码出发，说明单调时钟、RGB-D 原子快照、sequence 元数据和帧龄门控如何阻止旧帧与半写入进入 GraspNet。

一次无法收敛的模型训练。

从 DACH 夹爪开口、物体最小宽度、GraspNet 候选和桌面净空四个约束，建立抓取前的物理可行性检查。

基于 Tron2 双臂任务，记录 ACT 数据契约、T4 Expert 失败定位、实时放置对齐、采集 I/O 优化与末态分级评测的完整工程链路。

拆解 AuraVLA 的 Isaac Sim 文件桥接协议：request_id 去重、原子 JSON、Owner Token、状态心跳和 VS Code runtime 恢复。

将 checkpoint 选择、固定 Seed rollout、阶段化失败诊断和可恢复 HDF5 采集组织成一套可追溯的 ACT 评测协议。