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按时间回顾技术实践、论文阅读与日常记录。

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文章发布量时间轴 从 2023 年 9 月开始，横轴为月份，纵轴为每月发布的文章数量，面积展示发布趋势。 0 3 6 9 12 Posts 2023-09 · 0 posts Sep 2023 2023-10 · 0 posts Oct 2023-11 · 0 posts Nov 2023-12 · 0 posts Dec 2024-01 · 0 posts Jan 2024 2024-02 · 0 posts Feb 2024-03 · 0 posts Mar 2024-04 · 0 posts Apr 2024-05 · 0 posts May 2024-06 · 0 posts Jun 2024-07 · 0 posts Jul 2024-08 · 6 posts Aug 2024-09 · 4 posts Sep 2024-10 · 0 posts Oct 2024-11 · 0 posts Nov 2024-12 · 0 posts Dec 2025-01 · 0 posts Jan 2025 2025-02 · 0 posts Feb 2025-03 · 1 posts Mar 2025-04 · 0 posts Apr 2025-05 · 1 posts May 2025-06 · 1 posts Jun 2025-07 · 1 posts Jul 2025-08 · 10 posts Aug 2025-09 · 10 posts Sep 2025-10 · 0 posts Oct 2025-11 · 1 posts Nov 2025-12 · 0 posts Dec 2026-01 · 1 posts Jan 2026 2026-02 · 0 posts Feb 2026-03 · 1 posts Mar 2026-04 · 0 posts Apr 2026-05 · 0 posts May 2026-06 · 0 posts Jun 2026-07 · 7 posts Jul 2026-08 · 7 posts Aug

2026

16 posts

八月

  1. Isaac Sim 穿模与弹开复盘：AuraVLA 的接触参数修复
    Technical #Isaac Sim#PhysX#机器人抓取
  2. AuraVLA 具身智能闭环控制系统
    Technical #Embodied AI#VLA#ROS2
  3. AuraVLA GraspNet 多帧融合：把单帧抓取候选变成可验收的观测
    Technical #AuraVLA#GraspNet#RGB-D
  4. AuraVLA RGB-D 相机桥：序列元数据、原子快照与 stale 防护
    Technical #AuraVLA#Isaac Sim#RGB-D
  5. Loss is NaN, Dropout
    Daily Life #Daily Life#Reflection#Machine Learning
  6. AuraVLA 夹爪几何验收：先确认能夹住，再允许机器人运动
    Algorithm #AuraVLA#Isaac Sim#机器人抓取
  7. 双臂 ACT 训练优化：从 Expert 可达性到末态评分契约
    Technical #ACT#Imitation Learning#Tron2

七月

  1. Isaac Sim 运行时桥：用幂等请求和心跳处理跨进程恢复
    Technical #AuraVLA#Isaac Sim#ROS2
  2. ACT 闭环评测与实验复现：固定 Seed、失败分层和可恢复数据管线
    Research #ACT#Rollout#Evaluation
  3. Paper Reading: Embodied AI 3 - 高效 6D 抓取检测与候选排序
    Research #Embodied AI#6D抓取#GraspNet
  4. AuraVLA VLM 任务契约：把自然语言输出限制在可执行边界
    Technical #AuraVLA#VLM#Task Planning
  5. ACT 双臂操作的数据闭环：从 Expert 可达性到 16 维训练契约
    Technical #ACT#双臂机器人#Motion Planning
  6. AuraVLA 轨迹规划实践：稀疏关键姿态与抓取姿态保持
    Algorithm #AuraVLA#Isaac Sim#Motion Planning
  7. AuraVLA 闭环架构：让 VLM 只决定任务，让确定性模块负责执行
    Technical #Embodied AI#VLM#ROS2

三月

  1. Paper Reading: Embodied AI 2 - 具身推理、跨本体预训练与生成式控制
    Research #Embodied AI#具身智能#机器人学习

一月

  1. Paper Reading: VLA / VLM 2 - 潜动作、分层推理与高效策略
    Research #VLA#VLM#多模态

2025

25 posts

十一月

  1. Paper Reading: Embodied AI 1 - 主流模型与具身学习架构
    Research #Embodied AI#具身智能#机器人学习

九月

  1. RCIA-vision 全景：一套 RoboMaster 自瞄系统的三年
    Technical #RoboMaster#ROS2#计算机视觉
  2. 低延迟标记配准：让实体与虚拟场景对齐到同一个原点
    Technical #UE5#ROS2#坐标系
  3. VLM 机器人代理审计：语义权限、JSON 契约与有界重规划
    Research #VLM#机器人代理#Isaac Sim
  4. Paper Reading: VLA / VLM 1 - 主流模型架构
    Research #VLM#VLA#多模态
  5. ROS2 与 UE5 双向桥接：手性转换、单位换算与低延迟通道
    Technical #ROS2#UE5#坐标系
  6. 心跳看门狗：用 tmux 让视觉节点自己爬起来
    Technical #ROS2#可靠性#tmux
  7. Foxglove 在线调参：把 ROS2 参数回调接进比赛现场
    Technical #ROS2#Foxglove#调参
  8. 弹道补偿：从 RK4 数值积分退回查表法的取舍
    Algorithm #弹道#RK4#Ceres
  9. Isaac Sim 抓取闭环复盘：物理判据、运动不变量与失败归因
    Research #Isaac Sim#运动规划#闭环系统
  10. UE5 与 ROS2 的虚实融合仿真：以 RoboMaster 为例
    Technical #UE5#ROS2#仿真

八月

  1. 跟踪状态机：一帧里跑了两次 EKF 更新
    Algorithm #EKF#状态机#调试
  2. TF2 坐标变换：ROS2 中的多坐标系管理最佳实践
    Technical #ROS2#TF2#坐标系
  3. ROS2 组件化开发实践：Component 与 Lifecycle 节点
    Technical #ROS2#C++#架构
  4. 提前量的四笔账：飞行时间与多级延迟补偿
    Algorithm #控制#延迟补偿#RoboMaster
  5. GraspNet 推理链路审计：从特权提示到可执行 6D 抓取
    Research #GraspNet#SAM#RGB-D
  6. 打哪块板、什么时候开火：装甲板选择与命中判据
    Algorithm #控制#决策#RoboMaster
  7. 装甲板跳变：yaw 折叠与半径互换
    Algorithm #EKF#状态估计#调试
  8. 9 维 EKF 整车建模：把四块装甲板看成一个旋转刚体
    Algorithm #EKF#状态估计#Eigen
  9. ACT 策略源码审计：数据对齐、动作分块与部署一致性
    Research #ACT#模仿学习#动作分块
  10. EKF 多传感器融合：IMU + 视觉的鲁棒目标跟踪
    Technical #EKF#ROS2#多传感器融合

七月

  1. Paper Reading: LLM 1 - 主流架构与训练方法演进
    Research #LLM#Transformer#模型架构

六月

  1. Paper Reading: CV 2 - 三维匹配、持续重建与开放世界感知
    Research #CV#三维视觉#深度估计

五月

  1. DicePoseEst：骰子检测与 6-DoF 姿态估计系统
    Technical #计算机视觉#PnP#PyTorch

三月

  1. Paper Reading: CV 1 - 视觉表征、三维感知与生成式重建
    Research #CV#计算机视觉#三维视觉

2024

10 posts

九月

  1. PnP 位姿解算：从理论到实践
    Algorithm #PnP#OpenCV#Ceres
  2. 装甲板数字分类：透视矫正、OTSU 与 ONNX 推理
    Algorithm #OpenCV#ONNX#LeNet-5
  3. TF2 消息过滤器：把装甲板位姿搬进 odom 系
    Technical #ROS2#TF2#坐标系
  4. 组件容器与进程内零拷贝：两个 container 的分工
    Technical #ROS2#Component#架构

八月

  1. PnP + 降自由度 BA：从单帧位姿抖动到多帧yaw平滑
    Algorithm #PnP#Ceres#BA
  2. 灯条角点亚像素精修：PCA 对称轴与亮度梯度搜索
    Algorithm #OpenCV#PCA#亚像素
  3. 串口协议与原子双缓冲：视觉与电控的数据交换
    Technical #ROS2#串口#并发
  4. 装甲板灯条提取：通道相减、伽玛 LUT 与形态学取舍
    Algorithm #OpenCV#图像处理#RoboMaster
  5. 灯条配对的几何判据：从平行四边形到最小外接矩形
    Algorithm #OpenCV#几何#RoboMaster
  6. 华睿工业相机 ROS2 驱动：回调采图与断线自愈
    Technical #ROS2#相机驱动#image_transport